#ifndef ROBOT_TOTAL_MODE_H
#define ROBOT_TOTAL_MODE_H

enum RobotState_e{
    RobotState_e_Powerless,     //无力模式，遥控器/NUC掉线时进入

    RobotState_e_CommonCar,     //普通车模式,此时，遥控器左边摇杆控制底盘在底盘坐标系前后平移、左右旋转。右拨杆确定云台独立的旋转
                                // 拨杆在中时进入
                    
    RobotState_e_Brilliant,     // brilliant 的全自动模式。此时全部控制数据来源于NUC，如果NUC未上线，则保持无力，
                                // 如果上线，则按照NUC的指示控制底盘、云台和发射。

    RobotState_e_Spinner,       //小陀螺模式
                                //拨杆朝上时进入
                                //遥控器左摇杆控制在云台坐标系下的前后左右平移，右摇杆控制云台旋转
};

int robotIsAuxiliaryTarget(void);  // 对外提供的接口，返回目前机器人是否自动
const enum RobotState_e * getRobotPresentMode(void);    //返回机器人当前状态指针
void robot_total_mode_task(void const *pvParameters);   // FreeRTOS任务函数

#endif // !ROBOT_TOTAL_MODE_H
